Первое упоминание о Витебске находится в Московском летописном своде под 1021 годом, где говорится, что Ярослав Мудрый передал два города («Восвячь и Видбеск») князю Брячиславу Изяславичу. После смерти полоцкого князя Всеслава Брячиславича в 1101 году Витебск стал центром Витебского княжества (удел Полоцкого княжества). В середине XII века Витебском правили полоцкие князья Васильковичи, а в 1160—1171 гг. — смоленский князь Давид Ростиславович. С 1221 года Витебским князем был Брячислав Василькович, на дочери которого был женат князь Александр Невский.

На Замковой горе находилась резиденция князя, а в посадах жили торговцы и ремесленники. Уже в XII веке в городе был построен первый каменный храм — Свято-Благовещенская церковь, где хранились эталоны мер веса и длины, используемые при торговых операциях, переписывались книги и летописи, обучались дети. Последним удельным князем был Ярослав Васильевич, который в 1318 году выдал свою дочь за Ольгерда, сына великого князя литовского Гедимина. С этого времени Витебск входит в состав Великого княжества Литовского, а затем, до 1772 г., Речи Посполитой.

Находясь в составе Великого княжества Литовского, город пользовался льготами и автономией, вокруг него были возведены мощные фортификационные укрепления. До 1351 в городе были воздвигнуты каменные Верхний и Нижний замки, княжеский дворец.
В 1410 витебская хоругвь принимала участие в Грюнвальдской битве.
С 1506 Витебск стал центром Витебского воеводства Великого княжества Литовского, а с 1569 года — Речи Посполитой.
В 1597 от короля Сигизмунда III Витебск получил свой герб.

После занятия в 1919 территории Белорусской Народной Республики Красной Армией Витебск оказался в составе Западной области РСФСР.
4 февраля 1924 года ВЦИК издал декрет передаче с 3 марта 1924 года Витебской губернии в границах 1920 года, за исключением Велижского, Себежского и Невельского уездов, в состав БССР ввиду преобладания в губернии белорусского населения.
Первые десятилетия XX века принесли городу расцвет культурной жизни.В 1920-е формируется творческая художественная школа, которая в

мировом искусствоведении получила название «Витебской школы абстракционизма» (Ю. Пэн, М. Шагал, К. Малевич), Витебск становится центром Русского авангарда. В 1926 открыт Второй Белорусский государственный театр, который позже получил название Театр имени Якуба Коласа.
В 1924—1930 годах Витебск является центром Витебского округа.
В годы довоенных пятилеток город становится крупным промышленным центром Белорусской ССР.

Здесь возводятся десятки предприятий, появляются новые направления промышленности — станкостроительная, обувная, трикотажная, мебельная, развивается текстильная и швейная. В 1938 году Витебск давал 28 % промышленной продукции, концентрировал 30 % промышленных рабочих Белоруссии.
С 1938 года город стал центром Витебской области. В 1938 в Витебске насчитывалось 209 предприятий, 3 вуза, 42 общеобразовательные школы, 40 библиотек, 11 больниц, 3 кинотеатра.

11 июля 1941 по 26 июня 1944 года город находился под немецкой оккупацией. В городе действовала подпольная антифашистская организация. Истории борьбы жителей Витебска с оккупантами посвящена книга «Витебское подполье», и две документальные экспозиции Витебского областного краеведческого музея.
Летом и осенью 1941 года в оккупированном Витебске немецко-фашистские захватчики и их пособники-полицаи уничтожили узников Витебского

гетто — до 20 000 тысяч человек: стариков, женщин, детей. Основным местом расстрелов стал Туловский (Иловский) овраг.
В октябре 1943 года советские войска вышли на дальние подступы к Витебску. Зимой 1943—1944 годов они неоднократно пытались овладеть городом (Городокская операция (1943), Витебская наступательная операция), но смогли лишь выйти на ближние подступы и глубоко охватить его с севера.
23 июня 1944 года войска 39-й

армии 3-го Белорусского фронта под командованием генерал-подполковника Людникова И. И. и 43-й армии 1-го Прибалтийского фронта под командованием генерала армии Белобородова А. П. начали наступательную операцию «Багратион».
Война принесла Витебску большие потери. Из 167,3 тыс. человек, которые проживали в нём в 1939 году, после освобождения осталось всего 118 жителей. Было уничтожено 93 % жилого фонда города.

С 27 июля 1990 года Витебск в составе независимой Республики Беларусь. Как и вся страна, Витебск был охвачен экономическим кризисом, сопровождавшимся падением объёмов производства, качества жизни, сокращением населения. Вместе с тем, с ослаблением, а потом и падением, советского режима начинается демократизация общественно-политической и культурной жизни в городе. В Витебске выходит первая в Беларуси независимая газета «Витебский курьер», открывается первая в республике

частная художественная галерея «У Пушкіна». В начале 1990-х годов восстанавливаются православный Свято-Покровский собор и католический Собор Святой Варвары. Основывается известный студенческий конкурс визуальных искусств «Art-Sessio», международный фестиваль современной хореографии «IFMC». На границе XX—XXI началось улучшение экономической ситуации. В 1999 г. создана свободная экономическая зона «Витебск». В городе построен Ледовый Дворец спорта, появился

примечательный комплекс пирамид торгово-развлекательного центра Марко-сити, реконструированы Центральный стадион и Летний Амфитеатр символического для города международного фестиваля искусств «Славянский базар», реконструирован железнодорожный вокзал и другие объекты, восстанавливаются исторические памятники, сооружён ряд новых храмов и других общественных объектов, строятся новые жилые районы.